Jak by se mnohým mohlo zdát Mléčné barvy jsou novinkou. Ale naši předkové by se před několika tisíci lety asi chytali za hlavu, že něco tak normálního jako Mléčnou barvu neznáme. Mléčnými barvami byly také namalované například i různé předměty a nábytek v Tutanchamonové hrobce. Dále v průběhu věků se složení Mléčných barev upravovalo a měnilo, aby byly barvy dokonalejší a odolnější.
V renesanci přimíchali do barev olej, a tak začala éra olejových barev. Různí umělci používali různé recepty Mléčných barev, které si míchali doma společně s pigmenty nebo s barevnými příměsemi. Na farmách v Americe měl každý farmář krávu nebo kozu a v okolí se většinou vyskytoval důl na vápenec, takže si barvu vyráběli podle potřeby. Pro Ameriku typické červené stodoly byly právě natřené Mléčnými barvami.
Až v 80 tých letech minulého století výrobce napadlo použít mléko sušené, v páškové formě. (Víc o složení barev čtěte zde.) Jde konkrétně o kasein, mléčnou bílkovinu, protože barvy se míchaly z něj ne přímo z mléka. A tak se vyřešil jediný problém Mléčných barev - jejich extrémně krátká doba skladování. Naopak na rozdíl od "klasických" barev jak je známe, jsou Mléčné barvy v suchém stavu, s téměř neomezenou dobou trvanlivosti.
